如果你说的是SysV IPC对象中的信号量，没办法，只能手工清理。
POSIX API里的mmap和mutex可以用来进行进程间通信，mmap配合MAP_SHARED可以创建跨进程的共享内存；pthread_mutexattr_setpshared配合PTHREAD_PROCESS_SHARED可以创建跨进程的mutex，但是必需保证mutex所在的内存区域可以被每个进程访问，也就是说必需被创建在进程间共享的内存区域中，比如mmap创建的共享内存。

参见： http://blog.segmentfault.com/sugr_dev/1190000000630435